Πότε ξεκινά η κίνηση?

Κύλινδρος μάζας m₁ και ακτίνας R έχει κολλημένο στο κέντρο του ένα κύλινδρο μάζας m₂ και ακτίνας R/2. Στην πάνω άκρη του m2 έχουμε συνδέσει αβαρές νήμα το οποία έπειτα διέρχεται από τροχαλία μάζας m₃. Οι δύο κολλημένοι κύλινδροι μπορούν να κινούνται σε κεκλιμένο επίπεδο κλίσης θ χωρίς να ολισθαίνουν. Το νήμα συνεχίζει και συνδέεται με την πάνω άκρη δίσκου m₄ που μπορεί να κυλιέται σε οριζόντιο επίπεδο. Στο κέντρο του δίσκου έχουμε συνδέσει ένα ακόμη αβαρές νήμα που είναι αρχικά χαλαρό και μαζεμένο κατά Lo ενώ ενώνεται με το κέντρο μάζας σώματος Σ₅. Να βρεθεί η χρονική στιγμή που το Σ₅ ξεκινά να κινείται.

Δίνεται: Ι_κυλ=Ι_τροχ=1/2mr²